ABB機械手由多個(gè)連桿和關(guān)節組成。ABB機械手一般由底座、執行機構,如夾鉗、吸盤(pán)等,以及它們之間的關(guān)節和連桿組成,ABB機械手能夠在其活動(dòng)范圍內,實(shí)現任意運動(dòng)和轉向,我們一般把活動(dòng)的關(guān)節稱(chēng)為自由度。

01 ABB機械手都要用到減速器

早期進(jìn)口的ABB的ABB機械手大都用他們自己制造的齒輪機構減速。

6軸工業(yè)機器人的1、2、3軸用的都是RV減速機,屬于擺線(xiàn)針輪結構。4、5、6軸一般采用諧波減速機。由于軸承是特制的,這種擺線(xiàn)針輪的RV減速機軸向尺寸很短。國內用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機。軸向尺寸比較短的伺服電機有日本的發(fā)那科,國內廣州數控也有專(zhuān)門(mén)為他們自己公司工業(yè)機器人配套的伺服電機,較他們傳統的伺服電機軸向尺寸短很多。

02 什么是RV減速機

RV減速機是蝸輪蝸桿減速機家族中比較常見(jiàn)的減速機之一,它由蝸桿和蝸輪組成,具有結構緊湊,傳動(dòng)比大,以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動(dòng)機械,是最常用的減速機之一而且振動(dòng)小,噪音低,能耗低。

RV減速機一般用于低轉速大扭矩的傳動(dòng)設備,把電動(dòng)機.內燃機或其它高速運轉的動(dòng)力通過(guò)減速機的輸入軸上的齒數少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來(lái)達到減速的目的,普通的減速機也會(huì )有幾對相同原理齒輪達到理想的減速效果,大小齒輪的齒數之比,就是傳動(dòng)比。減速機是一種動(dòng)力傳達機構,利用齒輪的速度轉換器,將馬達的回轉數減速到所要的回轉數,并得到較大轉矩的機構。

RV減速機的輸入形式分為:孔輸入、軸輸入、延伸蝸桿軸型;

RV減速機輸出型形式分為:孔輸出、單向軸輸出、雙向軸輸出。

03什么是諧波減速機

ABB機械手主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個(gè)基本構件組成,諧波傳動(dòng)減速器,是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形,并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。應用學(xué)科:機械工程(一級學(xué)科);傳動(dòng)(二級學(xué)科);齒輪傳動(dòng)(三級學(xué)科)諧波齒輪傳動(dòng)減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來(lái)的一種新型減速器。諧波齒輪傳動(dòng)(簡(jiǎn)稱(chēng)諧波傳動(dòng))。作為減速器使用,通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定、柔輪輸出形式。