ABB機器人從使用范圍、運動(dòng)坐標形式、驅動(dòng)方式以及臂力大小四個(gè)方面的分類(lèi)分別為:

1. 按使用范圍分類(lèi):

(1)專(zhuān)用ABB機器人 一般只有固定的程序,而無(wú)單獨的控制系統。它從屬于某種機器或生產(chǎn)線(xiàn)用以自動(dòng)傳送物件或操作某一工具,例如“毛坯上下料ABB機器人”、“曲拐自動(dòng)車(chē)床ABB機器人”、“油泵凸輪軸自動(dòng)線(xiàn)ABB機器人”等等。這種ABB機器人結構較簡(jiǎn)單,成本較低,適用于動(dòng)作比較簡(jiǎn)單的大批量生產(chǎn)的場(chǎng)合。

(2)通用ABB機器人 指具有可變程序和單獨驅動(dòng)的控制系統,不從屬于某種機器,而且能自動(dòng)完成傳送物件或操作某些工其的機械裝置。通用ABB機器人按其定位和控制方式的不同,可分為簡(jiǎn)易型和伺服型兩種。簡(jiǎn)易型只是點(diǎn)位控制,故屬于程序控制類(lèi)型,伺服型可以是點(diǎn)位控制,也可以是連續軌跡控制,一般屬于數字控制類(lèi)型。

2. 按運動(dòng)坐標型式分類(lèi):

(1)直角坐標式ABB機器人 臂部可以沿直角坐標軸X、Y、Z三個(gè)方向移動(dòng),亦即臂部可以前后伸縮(定為沿X方向的移動(dòng))、左右移動(dòng)(定為沿Y方向的移動(dòng))和上下升降(定為沿Z方向的移動(dòng));

(2) 圓柱坐標式ABB機器人 手臂可以沿直角坐標軸的X和Z方向移動(dòng),又可繞Z軸轉動(dòng)(定為繞Z軸轉動(dòng)),亦即臂部可以前后伸縮、上下升降和左右轉動(dòng);

(3)球坐標式ABB機器人 臂部可以沿直角坐標軸X方向移動(dòng),還可以繞Y軸和Z軸轉動(dòng),亦即手臂可以前后伸縮(沿X方向移動(dòng))、上下擺動(dòng)(定為繞Y軸擺動(dòng))和左右轉動(dòng)(仍定為繞Z軸轉動(dòng));

(4)多關(guān)節式ABB機器人 這種ABB機器人的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的連接(肘部)以及大臂和機體的連接(肩部)均為關(guān)節(鉸鏈)式連接,亦即小臂對大臂可繞肘部上下擺動(dòng),大臂可繞肩部擺動(dòng)多角,手臂還可以左右轉動(dòng)。

3. 按驅動(dòng)方式分類(lèi):

(1)液壓驅動(dòng)ABB機器人 以壓力油進(jìn)行驅動(dòng);

(2)氣壓驅動(dòng)ABB機器人 以壓縮空氣進(jìn)行驅動(dòng);

(3)電力驅動(dòng)ABB機器人 直接用電動(dòng)機進(jìn)行驅動(dòng);

(4)機械驅動(dòng)ABB機器人 是將主機的動(dòng)力通過(guò)凸輪、連桿、齒輪、間歇機構等傳遞給ABB機器人的一種驅動(dòng)方式。

4. 按ABB機器人的臂力大小分類(lèi):

(1)微型ABB機器人 臂力小于1㎏;

(2)小型ABB機器人 臂力為1-10㎏;

(3)中型ABB機器人 臂力為10-30㎏;

(4)大型ABB機器人 臂力大于30㎏。

ABB機器人的組成

一般來(lái)說(shuō),ABB機器人主要有以下幾部分組成:

1.手部(或稱(chēng)抓取機構) 包括手指、傳力機構等,主要起抓取和放置物件的作用。

2.傳送機構(或稱(chēng)臂部) 包括手腕、手臂等,主要起改變物件方向和位置的作用。

3.驅動(dòng)部分 它是前兩部分的動(dòng)力,因此也稱(chēng)動(dòng)力源,常用的有液壓氣壓電力和機四種驅動(dòng)形式。

4.控制部分 它是ABB機器人動(dòng)作的指揮系統,由它來(lái)控制動(dòng)作的順序(程序)、位置和時(shí)間(甚至速度與加速度)等。

5.其它部分 如機體、行走機構、行程檢測裝置和傳感裝置等。